Спортивное плавание зародилось на рубеже XV-XVI веков. Первое соревнование пловцов, владеющих разной техникой плавания, состоялось в 1515 г в Венеции. В 1538 году датчанин Николас Винман написал первое в мире руководство по плаванию «Пловец, или диалог об искусстве плавания».

В середине 17-начале 18 века в Российской армии впервые начато организованное обучение солдат и матросов плаванию. В 1647 году вышла книга «Учение и хитрость ратного строения пехотных людей», в которой подчёркнута важность умения плавать для каждого война.
При Петре I плавание было включено в число учебных дисциплин в Морской академии и Императорском сухопутном кадетском корпусе. Приказ Петра I гласил: «всем новым солдатам без изъятия должно учиться плавать, не всегда есть мосты».

В 1785 году в Париже была основана первая школа любителей плавания.

Первая в России школа по плаванию открылась в 1825 в Санкт-Петербурге.

В 1834 году была открыта школа шведского специалиста Густава Муар де Паули на Большой Неве и в 1838 году — на Васильевском острове. Журнал «Северная пчела» писал об одной из этих школ: «Что её ученики плавают и ныряют как рыбы, на просторных волнах и в самой Неве в бурную погоду».
Школа была оборудована плотами и несколькими специальными длинными узкими бассейнами для обучения начинающих пловцов, и даже несколькими устройствами для прыжков в воду (трамплины).
Начинающие пловцы проходили курс индивидуального обучения вначале на поясе с удочкой, которую держал преподаватель, и затем в свободном плавании под наблюдением учителя.
Одним из частых посетителей школы Паули был Александр Пушкин — большой любитель плавания.
Паули издал «Руководство к плаванию, с показанием пользы этого искусства в войне».
Методика обучения плаванию в Санкт-Петербургских школах получила одобрение Общества русских врачей и стала применяться в 20 государственных и военных учебных заведениях Российской империи.

В 1897 году вышла книга А. Ганике «Самообучение плаванию», с описанием  прогрессивного метода обучения плаванию. Сущность метода заключалась в изучении отдельных элементов обучении техники плавания в облегчённых условиях, упражнения выполнялись на суше, у неподвижной опоры в воде, с нырянием с задержкой дыхания, последовательно отрабатывались различные способы плавания.

Авторы пособий по обучению плаванию Гейнц, Густава Паули рекомендовали сначала изучить плавательные движения способом «брасс» на суше, а при выполнении упражнений в воде использовать различные поддерживающие средства (пробковые поплавки, надувные мешки, удочки, лямки и т.п.).

Впервые автор рекомендует в начале обучения применять упражнения по освоению с водой — передвижения на мелком месте, погружения, всплывания, и, что особенно ценно, упражнения в скольжении. Этот метод позволял эффективно проводить групповое обучение плаванию, поэтому он стал основным методом обучения с начала 20 века во всех школах плавания в России и за рубежом.

Первые школы обучения плаванию, спортивные общества и кружки любителей плавания появились в Германии, Австрии, Чехословакии, Франции во второй половине 18 начале 19 века. Несмотря на большое количество школ по плаванию и развитие методики плавания, плавание не стало массовым. Многие люди плавать не умели, и количество несчастных случаев на воде не снижалось, это вызвало необходимость организации спасательных служб на воде.

Одним из первых обществ спасения тонущих, и обучения населения методам оживления тонувших, было основано в 1767 году в Амстердаме; в 1772 году в Париже был издан устав о спасении тонувших; в 1774 году создано самое крупное общество по спасанию утопающих «Английское королевское общество для спасания утопающих».

В России в 1866 г. моряками Крандштата было основано общество организации помощи при кораблекрушениях, преобразованное в 1871 г. в «Российское общество спасания на водах».

В начале 19 века плавание стало изучаться в военных учебных заведениях России и многих европейских стран. В 1891 открылся первый в стране крытый бассейн — в Москве, в Санкт-Петербурге и Киеве открылось 8 небольших плавательных бассейнов. Один плавательный бассейн был построен при Киевском кадетском корпусе.  Самый большой закрытый плавательный бассейн был в Здании Петербургского морского кадетского корпуса (17,5 х 8).

Устраиваются четыре бассейна в Санкт-Петербурге, три из них при военных учебных заведениях. В 1894 году в Санкт-Петербурге, на реке Славянке, прошли первые соревнования по плаванию.

Плавательные бассейны открывались и при банях: один бассейн открылся в 1831 году при Центральных банях, а в 1895 году — при Сандуновских банях в Москве.

С середины 19 века в ряде европейских стран началось строительство закрытых искусственных плавательных бассейнов, которые приобрели особую популярность. Соревнования по плаванию проводились в различных военных школах, кадетских корпусах и других армейских частях, но они были сугубо внутренними.
В 1890 году было проведено первое первенство Европы по плаванию.

С 1896 году плавание включено в программу летних Олимпийских игр в Афинах (Греция). Искусственных бассейнов в Афинах не было, и поэтому соревнования по плаванию проводились в открытом заливе, где старт и финиш были отмечены натянутыми канатами, прикрепленными к поплавкам, на расстояние 100 метров и 1200 метров.

В 1908 году была организована Международной Федерации любителей плавания (ФИНА).

В 1908 в пригороде Петербурга открылась Шуваловская школа плавания, ставшая самой известной школой обучения плаванию в дореволюционной России, и в Москве было организовано «Московское общество любителей плавания», члены которого приняли участие в летних Олимпийских играх 1912 года в Стокгольме (Швеция). В олимпийских соревнованиях по плаванию впервые приняли участие женщины — заплыв на 30 метров.

В 1913 на Шуваловском озере в дачном поселке Шувалово под Петербургом прошли соревнования между пловцами Москвы и Санкт-Петербурга. Команда спортклуба Санкт-Петербурга состояла из пловцов Шуваловской школы плавания.

В 1913 году на первой Русской Олимпиаде в Киеве впервые были проведены соревнования на первенство России по плаванию с участием нескольких десятков спортсменов.

В Советском Союзе первые соревнования по плаванию состоялись в 1918 году в Москве. В 1920 году В.Н. Песков организовал спортивное общество плавания «Дельфин», располагавшее открытым бассейном. В 20-е годы в Москве открылось несколько школ плавания.

В 1921 г на Москве-реке состоялись первые соревнования по плаванию на первенство СССР. В 1928 году соревнования по плаванию вошли в программу спартакиады СССР, и с этого времени регулярно разыгрывался кубок первенства СССР по плаванию.

Важным фактором в развитии спортивного плавания в СССР явилось вступление в 1947 году «Всесоюзной секции плавания» в члены организации Международной Федерации любителей плавания (ФИНА) и развития спортивных связей с пловцами зарубежных стран.

В 1973 году «Международная Федерация любителей плавания» объединяла 96 национальных федераций по всему миру.