Существует немало теорий, приписывающих создание первого велосипеда разным людям, начиная со времён Леонардо да Винчи.

Изобретение первого русского велосипеда в России приписывают крепостному рабочему, мастеровому слесарю Нижнетагильского завода Ефиму Михеевичу Артамонову (1776—1841 г.г.).

Известно, что в день Ильи пророка — 2 августа 1800 года «холоп Ефимка сын Артамонов был бит розгами за то, что ездил на диковинном самокате» по улицам Екатеринбурга и пугал прохожих, и встречных лошадей.

В 1801 году крепостной изобретатель Ефим Артамонов на Нижнетагильском заводе построил первый двухколесный й самокат, который потом назовут велосипедом…

В 1801 году желая удивить царя Александра I «диковинным цельнометаллическим педальным самокатом» владелец верхотурского завода отправил мастерового Артомонова из уральского села Верхотурье в Москву на изобретённом им двухколёсном цельнометаллическом велосипеде, весом около 60 кг. Это был первый в мире велопробег — около двух тысяч вёрст…..

В книге уральского историка Белова «Исторический очерк уральских горных заводов» (СПб, 1896 г.), сообщается о том, что Е. М. Артамонов «бегал на изобретённом им велосипеде, за что по повелению императора Александра I получил свободу со всем своим потомством».

В Нижнетагильском музее-заповеднике с 1922 года экспонируется металлический велосипед-«паук» слесаря Артамонова.

Первое доказанное упоминание об изобретении деревянного двухколёсного велосипеда-самоката относится к 1817 году. Создатель «машины для ходьбы» немецкий профессор барон Карл фон Дрез  запатентовал своё изобретение в 1818 году. Самокат, изобретённый Дрезом, стали в Великобритании называть «дрезиной»,  но название показалось неблагозвучным и британцы стали называть самокат Дреза – «лошадью дэнди» — «dandy—horse», или «hobby-horse» .

Изобретение велосипеда-самоката оказалось настолько неожиданным и необычным для того времени, и очень быстро завоевало популярность. В XIX веке велосипед стал модным аксессуаром  Денди (англ. dandy) по всей Европе.  Денди — социально культурный тип мужчин, подчёркнуто следящий за модой и «лоском» внешнего вида, отличающийся  изысканностью речи и поведения.

Парижские денди 1830-х годов во время «week-end» , то есть в выходной день совершали прогулки  на деревянных «dandy—horse», удивляя и поражая воображение дам этим модным изобретением.
Долгое время никто даже не думал что-либо менять простейшую конструкцию «dandy—horse», так как не видели в этом «hobby-horse» особого практического применения, кроме развлечения.

В 1839 году шотландскому кузнецу Киркпатрику Макмиллану пришла в голову идея добавить к самокату седло и педали, соединив их с задним колесом с помощью обыкновенных шатунов и железных стержней. Кузнец Макмиллан практически создал  велосипед современного вида, но его изобретение осталось малоизвестным и не получило широкого распространения, как и изобретение русского слесаря  Ефимки Артамонова.

В 1845 году англичан Р. У. Томпсон создал первые надувные шины, оказавшиеся технологически несовершенными и непрактичными.

В  1862 году во Франции в городке Нанси мастер по созданию детских колясок Пьер Лалман, ничего не знавший об изобретении Макмиллана, решил прикрутить к переднему колесу «dandy—horse»,  педали. Переехав в Париж 1863 году, 19-летнийПьер Лалман  собрал свой первый велосипед с педалями и сидением.

Изобретение Пьера Лалмана заинтересовало французских промышленников из Леона братьев Оливье, которые задумались над массовым выпуском велосипедов. Скооперировавшись с Пьером Лалманом и каретным инженером Пьером Мишо, братья Оливье начали  в 1864 году  промышленный выпуск велосипедов с металлической рамой.  Пьер Мишо предложил заменить недолговечную деревянную раму велосипеда, на металлическую. В  1866 году каретный инженер Пьер Мишо получил патент на своё изобретение и, таким образом,  официально стал первым создателем велосипеда с металлической рамой.

В 1867 году английский инженер Эдвард Каупер разработал удачную конструкцию колеса с натянутыми металлическими спицами, заменив в колесе непрочные и недолговечные деревянные спицы.

Золотой век велосипеда в Европе.