Существует немало теорий, приписывающих создание первого велосипеда разным людям, начиная со времён Леонардо да Винчи
Изобретение первого русского велосипеда приписывают крепостному рабочему, мастеровому слесарю Нижнетагильского завода Ефиму Михеевичу Артамонову (1776—1841 г.г.)  .

Известно, что в день Ильи пророка  1800 года «холоп Ефимка сын Артамонов был бит розгами за то, что ездил на диковинном самокате» по улицам Екатеринбурга и пугал прохожих, и встречных лошадей.

В 1801 году крепостной изобретатель Ефим Артамонов на Нижнетагильском заводе построил первый двухколесный й самокат, который потом назовут велосипедом…

В 1801 году желая удивить царя Александра I «диковинным цельнометаллическим педальным самокатом» владелец верхотурского завода отправил мастерового Артомонова из уральского села Верхотурье в Москву на изобретённом им двухколёсном цельнометаллическом велосипеде, весом около 60 кг. Это был первый в мире велопробег — около двух тысяч вёрст…..

В книге уральского историка Белова «Исторический очерк уральских горных заводов» (СПб, 1896 г.), сообщается о том, что Е. М. Артамонов «бегал на изобретённом им велосипеде, за что по повелению императора Александра I получил свободу со всем своим потомством».

В Нижнетагильском музее-заповеднике с 1922 года экспонируется металлический велосипед-«паук» слесаря Артамонова.

Первое доказанное упоминание об изобретении деревянного двухколёсного велосипеда-самоката относится к 1817 году. Создатель «машины для ходьбы» немецкий профессор барон Карл фон Дрез  запатентовал своё изобретение в 1818 году. Самокат, изобретённый Дрезом, стали в Великобритании называть «дрезиной»,  но название показалось неблагозвучным и британцы стали называть самокат Дреза – «лошадью дэнди» — «dandy—horse», или «hobby-horse» .

Изобретение велосипеда-самоката оказалось настолько неожиданным и необычным для того времени, и очень быстро завоевало популярность. В XIX веке велосипед стал модным аксессуаром  Денди (англ. dandy) по всей Европе.  Денди — социально культурный тип мужчин, подчёркнуто следящий за модой и «лоском» внешнего вида, отличающийся  изысканностью речи и поведения.

Парижские денди 1830-х годов во время «week-end» , то есть в выходной день совершали прогулки  на деревянных «dandy—horse», удивляя и поражая воображение дам этим модным изобретением.
Долгое время никто даже не думал что-либо менять простейшую конструкцию «dandy—horse», так как не видели в этом «hobby-horse» особого практического применения, кроме развлечения.

В 1839 году шотландскому кузнецу Киркпатрику Макмиллану пришла в голову идея добавить к самокату седло и педали, соединив их с задним колесом с помощью обыкновенных шатунов и железных стержней. Кузнец Макмиллан практически создал  велосипед современного вида, но его изобретение осталось малоизвестным и не получило широкого распространения, как и изобретение русского слесаря  Ефимки Артамонова.

В 1845 году англичан Р. У. Томпсон создал первые надувные шины, оказавшиеся технологически несовершенными и непрактичными.

В  1862 году во Франции в городке Нанси мастер по созданию детских колясок Пьер Лалман, ничего не знавший об изобретении Макмиллана, решил прикрутить к переднему колесу «dandy—horse»,  педали. Переехав в Париж 1863 году, 19-летнийПьер Лалман  собрал свой первый велосипед с педалями и сидением.

Изобретение Пьера Лалмана заинтересовало французских промышленников из Леона братьев Оливье, которые задумались над массовым выпуском велосипедов. Скооперировавшись с Пьером Лалманом и каретным инженером Пьером Мишо, братья Оливье начали  в 1864 году  промышленный выпуск велосипедов с металлической рамой.  Пьер Мишо предложил заменить недолговечную деревянную раму велосипеда, на металлическую. В  1866 году каретный инженер Пьер Мишо получил патент на своё изобретение и, таким образом,  официально стал первым создателем велосипеда с металлической рамой.

В 1867 году английский инженер Эдвард Каупер разработал удачную конструкцию колеса с натянутыми металлическими спицами, заменив в колесе непрочные и недолговечные деревянные спицы.

Золотой век велосипеда в Европе.