Самые старинные города Европы расположены на территории современной Греции и на острове Крит. Согласно историческим артефактам, найденным во время раскопок на острове Крит, учёные установили существование более чем 90 городов и поселений на Крите, а затем и на других островах Эгейского и Средиземного моря. В эпоху расцвета Крито-Микенской цивилизации, возникшей в 2200 году до н. э. на острове Крит, первые города — Афины, Аргос, Спарта — стали появляться на полуострове Пелопоннес. 

В средневековой Европе понятию “город” соответствовала сезонная стоянка кочевников, аналогом такой стоянки сегодня является цыганский табор. Выстроенные по кругу повозки-арбы (ср. лат. orbis “круг” и orbita “колея от арбы”), служащие заграждением от хищников и  круговой обороной  от разбойников, и были прообразом города – не случайно в Ветхом Завете столицей “моавитян” т.е. кочевников, (англ. Moabites, ср., например, англ. mob “толпа, чернь”) назван Кириат-А(г)рбы (с придыхательным “г”, нынешний хорватский г. Загреб, кирьят = город). Он же известен как легендарный финикийский город-республика Арвад. Тот же смысл и в названии столицы Марокко – Рабат (араб. “укрепленный лагерь”).

Отсюда же и латинское urb(i)s — “город”, и московский Арбат (“дорога в город”, то есть в Кремль). Отсюда и Римские Папы Урбаны (т.е. “городские”), и Арпад — город государство в северной Сирии, недалеко от Алеппо. В Ассирийских клинописных таблицах город называется Арпадду.

Массовое каменное градостроительство в Европе технически стало возможно только во второй половине XIII века –  примерно на 200 лет позже первого каменного византийского города Царь-Града (Константинополя), и на 100 лет позже первых каменных построек Владимирской Руси, Киева, Праги и Вены – после прокладки дорог и появления конного транспорта. Византийский Царь-Град (Константинополь) в средневековье был крупнейшим городом Европы, в то время, как Париж, Берлин, Лондон были сравнительно небольшими поселениями.

Большой город начинался с оседлого поселения переселенцев, или стоянки кочевников. Переселенцы основывали постоянные поселения, колонии на новом месте, строили оборонительные стены от других кочевников. За стенами больших поселений располагались торговые ряды, или торжища, куда сельские жители и заморские купцы привозили свои товары. За городской чертой селились крестьяне — землепашцы, которые обеспечивали сельскохозяйственными товарами городских жителей, ремесленников, армию. Городское и сельское население, конечно, отличалось, часто потребности горожан и сельского населения в государстве вступали в противоречие, возникал конфликт “города и деревни”.

В летописи описано, как войско Юрия Долгорукого осаждало Киев: конная часть войска пошли вброд через Днепр — половцы из Лтавы-Полтавы стольного города“половецкого” Полоцка, а другая часть войска — пешее сельское ополчение — переплыла Днепр в ладьях. Конница могла быть только подвижным войском степной и лесо-степной зоны. Хорошо вооружённая дружина князя, его почётный конный эскорт, составляла не более 20-30 всадников, остальное пешее войско формировалось из деревенских жителей.